Lody znano już w starożytnym Egipcie i Rzymie oraz w starożytnej Grecji. Najpierw były lody wodne, później z zamrożonych owoców z miodem. Biblijny król Salomon pijał mrożone napoje podczas żniw, a Aleksander Wielki uwielbiał miodowo-lodowe nektary i podobno organizował specjalne wyprawy wojskowe w góry po lód. Lody mleczne wymyślono w Chinach za panowania dynastii Tang (618-907 r.) Przepis na nie przywiózł z Dalekiego Wschodu Marco Polo w 1295 roku. Z ich wyrobu zasłynęła wówczas Wenecja. Potem trafiły na dwór francuski. Wielkim smakoszem lodów był król Ludwik XVI, który w 1660 roku zezwolił na założenie pierwszej lodziarni. Mimo że przepis na lody był tajemnicą, trafił do Anglii. Do Polski przywiozła go królowa Bona. Pierwszy wafelek został wyprodukowany w 1860 roku przez pewnego Włocha, a przepis opatentowano w grudniu 1903. W tym samym czasie na światowych targach w Ameryce, w 1904 roku, syryjski sprzedawca wafli zrolował je w kształt rożka, by pomóc sąsiadującemu sprzedawcy lodów, gdy temu nieoczekiwanie zabrakło naczyń do serwowania deseru.

Lody są niezwykle popularnym deserem w Stanach Zjednoczonych, dostępnym od powstania państwa w 1776 roku. Podobno Thomas Jefferson serwował lody (wówczas drogi smakołyk) gościom, których przyjmował w swoim domu w Monticello. W amerykańskich supermarketach zamrażarki pełne lodów często rozstawione są na całej długości ściany. Najbardziej popularne są lody waniliowe, najprawdopodobniej dlatego, że świetnie nadają się do dekoracji ciast owocowych i stanowią główny składnik koktajli mlecznych (ang. milkshakes). Zaraz po nich najchętniej kupuje się lody czekoladowe i truskawkowe. W Australii i Nowej Zelandii bardzo lubiane są lody o smaku hockey pockey. Są to lody waniliowe z kuleczkami chrupiącego toffi. Hockey pockey, eksportowane do Japonii i krajów w regionie Pacyfiku, stały się dla wielu symbolem Nowej Zelandii.